Desde 1975 hasta 1980 estudió Bellas Artes en Valencia.

Desde 1980, NORMA Editorial ha ido publicando todos sus álbums, entre los cuales se encuentran Opium, Tritón, El misterio de Susurro, Saxxon, La estrella lejana, Del asesinato al Olimpo, Sabotaje, El octavo día, Claudio Cueco, Textura humana, El octavo día II y Roco Vargas.

En 1985 comenzó a realizar trabajos de ilustración para varias editoriales de los Estados Unidos (Penguin, Bantam, Dell, Playboy, Premier Magazine, New York Weekly, etc.) y diseño las vallas publicitarias del Ayuntamiento de Barcelona y la Generalitat Valenciana, así como las ilustraciones de agencias publicitarias de Valencia, Barcelona, Madrid, París, Frankfurt y Nueva York.

Entre 1980 y 1992 sus obras han sido expuestas en Valencia.

En 1993 llevó a cabo la campaña publicitaria del centro comercial FNAC en Madrid.

En 1994 publicó la historia para niños TOM, que fue serializada en el suplemento Pequeño País del diario El País. Este libro ha sido publicado en España, Alemania, Estados Unidos y Japón.

En 1997 trabajó para las editoriales americanas DC Comics y Kitchen Sink Press.

Ha ilustrado los libros Las barbaridades de Bárbara y El viaje fantástico de Bárbara, de Rosa Montero, para Santillana, así como Turno de noche para La Galera Ediciones y la serie Florian para los editores alemanes de Bastei Verlag.

En 1997 se publicó en España, Estados Unidos, Alemania y Francia la recopilación de Las aventuras siderales de Roco Vargas.

En 1999 diseñó la nueva imagen corporativa de NORMA Editorial, su editorial durante más de diez años, así como la fachada ilustrada de 16 x 16 metros de su nuevo edificio. Otro de los proyectos más interesantes que Torres emprendió por aquel entonces fue un mural de 70 x 100 cm. encargado por el Ayuntamiento de Barcelona para ilustrar la Barcelona del Futuro, y que podrá verse en el Fórum de las Culturas 2004.

El año 2000 fue, sin duda, uno de los más productivos de su vida ya que se hizo realidad uno de los proyectos más esperados: la creación de la serie de animación Tom, en Norma Animation. Fue toda una revelación en Europa, y ha comenzado la producción en colaboración con Chromosoma y European Broadcasting Union. Además, el último año del milenio también vino acompañado un nuevo álbum de Roco Vargas, uno de sus personajes más conocidos, titulado El bosque oscuro, que continuaba las aventuras del singular aventurero espacial. Y, para rematar el año 2000, Daniel Torres también se incorporó a la exitosa revista infantil ¡Dibus!, con dos páginas mensuales protagonizadas por Tom, el simpático dinosaurio, y Cosmo, el robot amigo de Roco Vargas.

El siguiente proyecto de animación de Daniel Torres llegaría ya en el año 2001, con Formula Nitro, una serie ambientada en el futuro, en el marco de las carreras de coches y animada en 3D que, sin duda, será una de las grandes sorpresas del futuro.